Motocross im All: Jacobs Roboter findet Objekte auf simulierter Planetenoberfläche beim SpacebotCup





Jacobs Roboter findet Objekte auf simulierter Planetenoberfläche beim SpacebotCup

Das Jacobs Robotics Teams ging mit seinem Roboter JAC-the-Gripper ins Rennen. JAC steht für “Jacobs University?s Amazing Cognitive Space-Robot”. Der Roboter hat vier geländegängige Räder und einen Greifarm, der nicht nur zum Manipulieren der Objekte, sondern auch zum Erfassen der Umgebung genutzt wird. Ausgestreckt kann der Arm mit einer Rotation um seine eigene Achse Informationen über ein größeres Areal aufnehmen – sogenannte Scans. Der Sensor an seiner Spitze ist eine RGBD-Kamera, die sowohl Farbinformationen als auch Tiefeninformationen liefert. Die Scans werden automatisch vom Roboter in eine 3D Karte integriert, die es ihm erlaubt, seine Bewegungen und Handlungen zu planen. So sucht der Roboter zum Beispiel eigenständig nach Objekten. Hat er eine Hypothese, wo sich ein Objekt befindet, versucht der Roboter zu dieser Stelle zu kommen und führt dort eine detaillierte Planung der möglichen Greifbewegungen durch. Er wählt die sicherste aus, damit er weder mit der Umgebung oder gar sich selbst kollidiert.

“3D Wahrnehmung und 3D Weltmodellierung, zum Beispiel das Erkennen und Lokalisieren von Objekten sowie das Erstellen und Bewerten von 3D Karten, sind unsere Forschungsschwerpunkte. Man konnte in diesem Wettbewerb sehr gut sehen, wie wichtig diese Themen für autonome intelligente Roboter sind”, so Prof. Birk. JAC-the-Gripper hat in seinem Lauf auch sehr gut gezeigt, was er kann. Der Roboter steuerte eine Dreiviertelstunde autonom auch durch schwieriges Gelände und er fand die beiden Objekte, die auf der simulierten Planetenoberfläche versteckt waren. Zum Schluss seines Laufs wurde der Roboter allerdings etwas übermütig. Er fuhr so ungestüm auf das bereits gefundene zweite Objekt zu, dass er gegen den dahinter liegenden Felsen stieß. “Insgesamt sind wir mit unserer Leistung zufrieden”, so Prof. Birk, “aber wir hätten schon gerne mindestens eines der Objekte autonom gegriffen und in dem Transportbehälter auf dem Roboter verstaut. Das hat zuvor in allen Tests sehr gut funktioniert.”

Es wurde eine Leistungsschau der deutschen Robotikszene in Bezug auf autonome intelligente Fähigkeiten in diesem sehr herausfordernden Szenario erhofft, doch einige der Roboter standen während des Wettbewerbs komplett still. Am Ende beschloss die fünfköpfige Jury, dass unter den gegebenen Randbedingungen der Grad der Aufgabenerfüllung bei allen Teams nicht ausreichend war, um eine finale Rangfolge abzuleiten. Prof. Birk kommentiert: “Das ist ein wenig schade, aber immerhin liegt der Vergleich mit der Darpa Grand Challenge, einem Wettbewerb für unbemannte Landfahrzeuge, in den USA nahe: Dort gab es auch bei der Erstauflage keinen eindeutigen Sieger und viele stillstehende Roboter – bei der zweiten Auflage sah das dann schon ganz anders aus.”

Fragen zum SpacebotCup beantwortet:
Andreas Birk
Professor für Elektrotechnik und Informatik
Email: a.birk@jacobs-university.de
Tel.: +49 421 200-3113

veröffentlicht von am 14. Nov 2013. gespeichert unter Allgemein. Sie können den Rückmeldungen dieser Meldung folgen durch RSS 2.0. Sie können eine Rückmeldung oder einen Trackback hinterlassen

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